Książka = Book ; KS/2/2005/R11P09
Instytut Badań Systemowych. Polska Akademia Nauk ; Systems Research Institute. Polish Academy of Sciences
[3], 277-282 pages ; 21 cm ; Bibliography p. 282
Manipulator mobilny jest układem robotycznym złożonym z platformy mobilnej i stacjonarnego manipulatora pokładowego zamontowanego na platformie. Przedmiotem referatu są podwójnie nieholonorniczne manipulatory mobilne, w których zarówno platforma jak i manipulator pokładowy są nieholonomiczne. Dla takich układów zaproponowano algorytm kinematyki odwrotnej typu jakobianu rozszerzonego. Algorytm ma własność powtarzalności i wyznacza w endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej podrozmaitość niezmienniczą, która może być wykorzystana do koordynacji ruchów platformy i manipulatora pokładowego. Działanie algorytmu zostało zilustrowane symulacjami komputerowymi.
Creative Commons Attribution BY 4.0 license
Copyright-protected material. [CC BY 4.0] May be used within the scope specified in Creative Commons Attribution BY 4.0 license, full text available at: ; -
Systems Research Institute of the Polish Academy of Sciences
Library of Systems Research Institute PAS
Oct 15, 2021
Aug 18, 2021
58
https://rcin.org.pl./publication/242492