XV krajowa konferencja automatyki : Warszawa, 27-30 czerwca 2005. T. 2 * Roboty * Powtarzalny algorytm kinematyki odwrotnej dla podwójnie nieholonomicznych manipulatorów mobilnych

Jakubiak, Janusz; Tchoń, Krzysztof

XV krajowa konferencja automatyki : Warszawa, 27-30 czerwca 2005. T. 2 * Roboty * Powtarzalny algorytm kinematyki odwrotnej dla podwójnie nieholonomicznych manipulatorów mobilnych

Download

Title: XV krajowa konferencja automatyki : Warszawa, 27-30 czerwca 2005. T. 2 * Roboty * Powtarzalny algorytm kinematyki odwrotnej dla podwójnie nieholonomicznych manipulatorów mobilnych

Abstract:

Manipulator mobilny jest układem robotycznym złożonym z platformy mobilnej i stacjonarnego manipulatora pokładowego zamontowanego na platformie. Przedmiotem referatu są podwójnie nieholonorniczne manipulatory mobilne, w których zarówno platforma jak i manipulator pokładowy są nieholonomiczne. Dla takich układów zaproponowano algorytm kinematyki odwrotnej typu jakobianu rozszerzonego. Algorytm ma własność powtarzalności i wyznacza w endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej podrozmaitość niezmienniczą, która może być wykorzystana do koordynacji ruchów platformy i manipulatora pokładowego. Działanie algorytmu zostało zilustrowane symulacjami komputerowymi.

Relation:

Książka = Book

Detailed Resource Type:

Book

Resource Identifier:

oai:rcin.org.pl:205834

Source:

KS-2005-02-R11P09

Language:

pol

Language of abstract:

pol

Rights:

Creative Commons Attribution BY 4.0 license

Terms of use:

Copyright-protected material. [CC BY 4.0] May be used within the scope specified in Creative Commons Attribution BY 4.0 license, full text available at: ; -

Digitizing institution:

Systems Research Institute of the Polish Academy of Sciences

Original in:

Library of Systems Research Institute PAS

Projects co-financed by:

Operational Program Digital Poland, 2014-2020, Measure 2.3: Digital accessibility and usefulness of public sector information; funds from the European Regional Development Fund and national co-financing from the state budget.

Access:

Open

Object collections:

Last modified:

Oct 15, 2021

In our library since:

Aug 18, 2021

Number of object content downloads / hits:

All available object's versions:

https://rcin.org.pl./publication/242492

Show description in RDF format:

RDF

Show description in RDFa format:

RDFa

Show description in OAI-PMH format:

OAI-PMH

Ksiazki

Edition name	Date
KS-2005-02-R11P09 : Jakubiak Janusz, Tchoń Krzysztof : XV krajowa konferencja automatyki : Warszawa, 27-30 czerwca 2005. T. 2 * Roboty * Powtarzalny algorytm kinematyki odwrotnej dla podwójnie nieholonomicznych manipulatorów mobilnych	Oct 15, 2021