Title:

XV krajowa konferencja automatyki : Warszawa, 27-30 czerwca 2005. T. 2 * Roboty * Ocena zdolności układu napędowego robota podwodnego do wytwarzania zadanych sterowań

Subtitle:

Książka = Book ; KS/2/2005/R11P04

Creator:

Garus, Jerzy

Publisher:

Instytut Badań Systemowych. Polska Akademia Nauk ; Systems Research Institute. Polish Academy of Sciences

Place of publishing:

Warszawa

Date issued/created:

2005

Description:

[3], 245-250 pages ; 21 cm ; Bibliography p. 250

Type of object:

Book/Chapter

Abstract:

Praca dotyczy syntezy systemu automatycznego sterowania bezzałogowym robotem podwodnym, a w szczególności problemu rozdziału mocy w układzie napędowym zbudowanym z pędników śrubowych w dyszy. Do alokacji naporów zastosowano metodę optymalizacji bez ograniczeń, pozwalającą na wyznaczanie wektora naporów na podstawie wektora sił uogólnionych. Przedstawiono metodę oceny zdolności układu napędowego do wytworzenia żądanych sił i momentów napędowych (sterowań zadanych). W przypadku braku takiej zdolności zaproponowano algorytm umożliwiający modyfikację wartości sterowań zadanych i wyznaczenie realizowalnych sił i momentów (sterowań dopuszczalnych). Zamieszczono przykład numeryczny potwierdzający poprawność i efektywność proponowanego podejścia.

Relation:

Książka = Book

Resource type:

Text

Detailed Resource Type:

Book

Source:

KS-2005-02-R11P04

Language:

pol

Language of abstract:

pol

Rights:

Creative Commons Attribution BY 4.0 license

Terms of use:

Copyright-protected material. [CC BY 4.0] May be used within the scope specified in Creative Commons Attribution BY 4.0 license, full text available at: ; -

Digitizing institution:

Systems Research Institute of the Polish Academy of Sciences

Original in:

Library of Systems Research Institute PAS

Projects co-financed by:

Operational Program Digital Poland, 2014-2020, Measure 2.3: Digital accessibility and usefulness of public sector information; funds from the European Regional Development Fund and national co-financing from the state budget.

Access:

Open